Książka jest zaawansowanym wprowadzeniem w zagadnienia modelowania, identyfikacji i sterowania układami nieliniowymi na przykładzie mobilnych robotów kołowych.

Przedstawiono w niej najnowszą wiedzę z tego zakresu, opartą na teorii sztucznych sieci neuronowych, układach z logiką rozmytą, przekształceniach symbolicznych i systemach ekspertowych.

Podręcznik przeznaczony jest dla pracowników naukowych, doktorantów, studentów oraz inżynierów, zajmujących się mechaniką, robotyką, automatyką oraz informatyką.

Spis treści:

ROZDZIAŁ 1. Wprowadzenie
1.1. Interdyscyplinarne podejście do projektowania — mechatronika

ROZDZIAŁ 2. Wspomagane komputerowo projektowanie i sterowanie urządzeń mechanicznych
2.1. Projektowanie urządzeń mechanicznych z zastosowaniem komputerowego wspomagania
2.2. Projektowanie układów sterowania z zastosowaniem komputerowego wspomagania

ROZDZIAŁ 3. Wspomagane komputerowo modelowanie mobilnych robotów kołowych
3.1. Formalizm matematyczny opisu ruchu mobilnych robotów kołowych
3.2. Modelowanie symboliczne
3.3. Sieci neuronowe
3.4. Układy z logiką rozmytą

ROZDZIAŁ 4. Kinematyka mobilnych robotów kołowych
4.1. Zadanie odwrotne kinematyki
4.2. Symboliczne generowanie równań kinematyki

ROZDZIAŁ 5. Zadanie proste i odwrotne dynamiki mobilnych robotów kołowych
5.1. Modelowanie analityczne
5.2. Modelowanie symboliczne
5.3. Modelowanie neuronowe
5.4. Modelowanie rozmyte

ROZDZIAŁ 6. Identyfikacja adaptacyjna modeli mobilnych robotów kołowych
6.1. Wrażliwość układu
6.2. Identyfikacja parametrów modelu
6.3. Identyfikacja neuronowa
6.4. Identyfikacja rozmyta

ROZDZIAŁ 7. Sterowanie ruchem nadążnym mobilnych robotów kołowych
7.1. Wprowadzenie
7.2. Sterowanie odporne
7.2.1. Linearyzacja układu typu wejście-wyjście
7.2.2. Ruch ślizgowy układów o zmiennej strukturze
7.2.3. Synteza odpornego algorytmu sterowania
7.3. Sterowanie adaptacyjne
7.3.1. Właściwości strukturalne modeli matematycznych mobilnych robotów kołowych
7.3.2. Synteza adaptacyjnego algorytmu sterowania
7.3.3. Synteza odpornego algorytmu sterowania z adaptacją parametrów
7.4. Inteligentne systemy w sterowaniu
7.4.1. Sterowanie neuronowe
7.4.2. Sterowanie z logiką rozmytą

ROZDZIAŁ 8. Obserwatory stanu mobilnych robotów kołowych
8.1. Odporny obserwator stanu
8.2. Adaptacyjny obserwator stanu
8.3. Neuronowy obserwator stanu
8.4. Rozmyty obserwator stanu

ROZDZIAŁ 9. Szybkie prototypowanie analizowanych układów mobilnego robota Pioneer-2DX
9.1. Prototypowanie neuronowego algorytmu sterowania
9.2. Prototypowanie rozmytego obserwatora stanu

ROZDZIAŁ 10. Uwagi i komentarze bibliograficzne