Współczesne sterowniki stosowane w systemach automatyki są urządzeniami niezwykle elastycznymi funkcjonalnie, co wynika przede wszystkim z możliwości ich programowania.

Jednym z najpopularniejszych języków wykorzystywanych do przygotowywania aplikacji dla PLC jest graficzny język drabinkowy (nazywany także skrótowo LD lub LAD).

Jest to od wielu lat podstawowy język programowania PLC, którego znajomość przez automatyków zajmujących się tworzeniem aplikacji przemysłowych jest wręcz niezbędna. Pomimo rozwoju innych sposobów – graficznych i tekstowych – tworzenia aplikacji dla PLC, interpretery i kompilatory języka LAD są standardowym wyposażeniem wszystkich renomowanych pakietów programistycznych dla PLC.

Książka jest przeznaczona dla studentów kierunków automatyka i robotyka wyższych uczelni technicznych, a także inżynierów zajmujących się integracją systemów automatyki i ich programowaniem.

Rozdziały:

1. Zagadnienia podstawowe  9
1.1. Systemy liczbowe     10
1.2. Przekaźnikowe układy sterowania     12
1.3. Podstawy teorii układów przełączających     16
1.3.1. Podstawowe funkcje logiczne  16
1.3.2. Podział układów przełączających  18
1.3.3. Przerzutniki RS i SR  19

2. Architektura i zasada działania PLC      23
2.1. Tryby pracy sterownika PLC 24
2.2. Czasy charakterystyczne sterownika PLC     25
2.2.1. Czas wykonania instrukcji  26
2.2.2. Czas cyklu      27
2.2.3. Czas odpowiedzi      29

3. Budowa sterownika CP1_  35
3.1. Komunikacja sterownika z programatorem 40
3.2. Mapa pamięci sterownika CP1_ 41
3.2.1. Obszar CIO  42
3.2.2. Obszar W  43
3.2.3. Obszar H      43
3.2.4. Obszar A      43
3.2.5. Obszar D      44
3.2.6. Obszar T i C  44
3.2.7. Flagi warunków, stanu instrukcji      45
3.3. Adresowanie obszarów pamięci sterownika     46

4. Język LD dla sterowników firmy Omron  49
4.1. Pojęcia podstawowe     50
4.2. Instrukcje sterujące bitami     53
4.2.1. Detekcja przejścia dodatniego i ujemnego DIFU(13) i DIFD(14)  54
4.3. Czasomierze i liczniki     55
4.3.1. Czasomierz TIM/TIMX  55
4.3.2. Szybki czasomierz TIMH/TIMHX      59
4.3.3. Czasomierz przyrostowy (akumulujący) TTIM/TTIMX  59
4.3.4. Czasomierz wielowyjściowy MTIM/MTIMX  61
4.3.5. Licznik CNT/CNTX  63
4.3.6. Licznik rewersyjny CNTR/CNTRX      65

5. Operacje na danych – kopiowanie      67
5.1. Kopiowanie zawartości słowa MOV     68
5.2. Kopiowanie zawartości słowa z negacją MVN     70
5.3. Kopiowanie cyfry MOVD     70
5.4. Ustawianie bloku danych BSET     72
5.5. Kopiowanie bloku danych XFER     73
5.6. Zamiana wartości danych XCHG     74
5.7. Dystrybucja jednego słowa DIST     74
5.8. Pobieranie danych COLL 76

6. Operacje na danych – przesuwanie      79
6.1. Arytmetyczne przesunięcie w lewo ASL     80
6.2. Arytmetyczne przesunięcie w prawo ASR 80
6.3. Rejestry okrężne z rotacją w lewo ROL i prawo ROR     81
6.4. Przesunięcie o jedną cyfrę w lewo SLD i prawo SRD     83
6.5. Rejestr przesuwny SFT     83
6.6. Rewersyjny rejestr przesuwny SFTR 84
6.7. Przesuwanie słowa WSFT     85
6.8. Asynchroniczny rejestr przesuwający zera ASFT 86
6.9. Przesunięcie n-bitów w lewo NSFL i prawo NSFR 88

7. Porównywanie danych  89
7.1. Porównanie dwóch słów bez znaku CMP i ze znakiem CPS     90
7.2. Porównanie czterobajtowych liczb bez znaku CMPL i ze znakiem CPSL     93
7.3. Porównywanie bloku danych BCMP 94
7.4. Porównanie słowo – element tablicy TCMP 95
7.5 Wejściowe instrukcje porównujące 96

8. Podprogramy      97
8.1. Realizacja podprogramów SBS, SBN, RET     99
8.2. Makroinstrukcje MCRO  100

9. Sterowanie przebiegiem wykonania programu     103
9.1. Ryglowanie części programu IL, ILC  104
9.2. Skok bezwarunkowy JMP, JME      105
9.3. Definiowanie STEP i uruchomienie kroku SNXT  108
9.4. Koniec programu END     113

10. Obliczenia w kodzie BCD     115
10.1. Inkrementacja liczby czterocyfrowej ++B 117
10.2. Dekrementacja liczby czterocyfrowej – –B     117
10.3. Dodawanie liczb czterocyfrowych z obsługą CY –+BC     118
10.4. Dodawanie liczb ośmiocyfrowych z obsługą CY, +BCL 119
10.5. Dzielenie liczb czterocyfrowych /B  121
10.6. Dzielenie liczb ośmiocyfrowych /BL      121
10.7. Mnożenie liczb czterocyfrowych *B  122
10.8. Mnożenie liczb ośmiocyfrowych *BL      124
10.9. Odejmowanie liczb czterocyfrowych –BC      125
10.10. Odejmowanie liczb ośmiocyfrowych – BCL  126

11. Obliczenia na liczbach binarnych     129
11.1. Dodawanie liczb szesnastobitowych z wykorzystaniem bitu CY +C  130
11.2. Odejmowanie liczb szesnastobitowychz obsługą CY, –C  131
11.3. Dzielenie szesnastobitowych liczb ze znakiem /      132
11.4. Mnożenie liczb szesnastobitowych bez znaku *U  133

12. Konwersja danych     135
12.1. Konwersja liczby na kod ASCII ASC  136
12.2. Konwersja liczby typu słowo hex na BCD  138
12.3. Konwersja czterocyfrowej liczby BCD na hex  138
12.4. Koder z 16 na 4 lub z 8 na 256 – DMPX  139
12.5. Dekoder z 4 na 16 lub z 8 na 256 – MLPX  140
12.6. Konwersja liczba – kod wyświetlacza siedmiosegmentowego SDEC  142
12.7. Zliczanie stanów wysokich bitów BCNT      143

13. Instrukcje logiczne 145
13.1. Logiczne AND zmiennych typu słowo ANDW      146
13.2. Logiczne OR zmiennych typu słowo ORW      147
13.3. Logiczne XOR zmiennych typu słowo XORW  148
13.4. Logiczne ExNor zmiennych typu słowo XNRW      148
13.5. Dopełnienie logiczne COM  149

14. Instrukcje obsługi błędów FAL, FALS 151
14.1. Generowanie kodu błędu FAL, FALS  152
14.2. Wyświetlanie komunikatów MSG      153

15. Opis oprogramowania CX-Programmer     155
15.1. Budowanie nowego projektu      157
15.2. Konfiguracja oprogramowania      159
15.3. Paski narzędzi  161
15.4. Tablica symboli      163
15.5. Komentowanie programu  165
15.6. Wydruk dokumentacji  166

16. Program przykładowy – algorytm postępowania 169
16.1. Algorytm sterowania nagrzewnicą  171
16.2. Analiza systemu sterowania nagrzewnicą  172
16.2.1. Dobór sterownika      172
16.2.2. Projekt struktury programu      172

17. Symulacja wykonania programu 177
17.1. Instalacja CX-Programmera      178
17.2. Przykładowa symulacja      181
17.3. Wykorzystanie narzędzia SwitchBox do uruchamiania programów  182
17.4. CX-Designer – programowanie i symulacja paneli operatorskich  184